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後ろに車あるのに気付かずバックしていて初めて自動ブレーキがかかった…

後ろに車あるのに気付かずバックしていて初めて自動ブレーキがかかったのですが、ピーという警告音からのペダルから強めの振動を感じました。
めちゃくちゃビックリしてブレーキのガクン！となる衝撃が大きくて正直ぶつかったと思いました。
でも見たところぶつかった形跡はなかったです。
自動ブレーキがかかったってことはぶつかってないってことでいいですか？
自動ブレーキかかっても間に合わずぶつかってたという方いますか？

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