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車に詳しい方、教えていただきたいです。トヨタのタンクに乗っています…

車に詳しい方、教えていただきたいです。

トヨタのタンクに乗っています。障害物にセンサーが反応したときの表示についてなのですが、、、。

先日、交差点で曲がろうとしたときに自転車が来たので待つことにし、ブレーキを踏んでいました。自転車が私の車の前を通るときに「ピピピピ」という小さなアラームがなりました。ディスプレイの表示は赤い枠が大→小→大→…と赤枠のみの表示でした。

また他の日に駐車場にて発進しようとしたところ、隣のスペースにおじいさんが停めようとしていたので、停め終わるまで待つことに。このときおじいさんの車が私に接近。このときも上記と同じアラームと表示が。さらにこのときはおじいさんの車がさらに近づいたときに音が変わりました。（クラクション鳴らして接触は回避）わたしの車がこのときPかDかは忘れました。

スマートアシストや駐車時に障害物にセンサーが反応したときの音や表示とは違います。
気になって調べてみるものの、赤枠だけの表示は見当たりません。

どなたかご存知の方がいましたら、鳴る時の条件が知りたいです。

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